RigidBulk¶

继承： PhysicsBulkBase < ColliderObjectBase < Item3D < Item < Object

派生： VehicleBulk

由物理模拟移动的3D物理体。

描述¶

RigidBulk实现了全3D物理。它不能被直接控制，相反，你必须对它施加力（重力、脉冲等）。），物理模拟将计算由此产生的运动、旋转、对碰撞的反应，并影响其路径中的其他物理体。

身体的行为可以通过lock_rotation、freeze和freeze_mode进行调整。通过改变物体的各种属性，例如mass，您可以控制物理模拟对其的作用。

刚体将始终保持其形状和大小，即使在对其施加力时也是如此。它对于环境中可以与之交互的对象很有用，例如可以被撞倒的树或可以被推来推去的一堆板条箱。

如果需要覆盖默认物理行为，可以编写自定义力积分函数。请参阅custom_integrator。

注意：经常更改RigidBulk的3D变换或linear_velocity可能会导致一些不可预测的行为。如果您需要直接影响身体，请选择_integrate_forces()，因为它允许您直接访问物理状态。

属性¶

float	angular_damp	`0.0`
DampMode	angular_damp_mode	`0`
Vector3	angular_velocity	`Vector3(0, 0, 0)`
bool	can_sleep	`true`
Vector3	center_of_mass	`Vector3(0, 0, 0)`
CenterOfMassMode	center_of_mass_mode	`0`
Vector3	constant_force	`Vector3(0, 0, 0)`
Vector3	constant_torque	`Vector3(0, 0, 0)`
bool	contact_monitor	`false`
bool	continuous_cd	`false`
bool	custom_integrator	`false`
bool	freeze	`false`
FreezeMode	freeze_mode	`0`
float	gravity_scale	`1.0`
Vector3	inertia	`Vector3(0, 0, 0)`
float	linear_damp	`0.0`
DampMode	linear_damp_mode	`0`
Vector3	linear_velocity	`Vector3(0, 0, 0)`
bool	lock_rotation	`false`
float	mass	`1.0`
int	max_contacts_reported	`0`
PhysicsMaterial	physics_material_override
bool	sleeping	`false`

方法¶

void	_integrate_forces(state: PhysicsDirectBodyState3D) virtual
void	add_constant_central_force(force: Vector3)
void	add_constant_force(force: Vector3, position: Vector3 = Vector3(0, 0, 0))
void	add_constant_torque(torque: Vector3)
void	apply_central_force(force: Vector3)
void	apply_central_impulse(impulse: Vector3)
void	apply_force(force: Vector3, position: Vector3 = Vector3(0, 0, 0))
void	apply_impulse(impulse: Vector3, position: Vector3 = Vector3(0, 0, 0))
void	apply_torque(torque: Vector3)
void	apply_torque_impulse(impulse: Vector3)
Array[Item3D]	get_colliding_bodies() const
int	get_contact_count() const
Basis	get_inverse_inertia_tensor() const
void	set_axis_velocity(axis_velocity: Vector3)

信号¶

body_entered(body: Item) 🔗

当与另一个PhysicsBulkBase或GridMap发生碰撞时发出。要求将contact_monitor设置为true，并将max_contacts_reported设置得足够高以检测所有碰撞。如果MeshLibrary有CollisionShape3D，则检测到GridMaps。

bodyItem，如果它存在于树中，另一个PhysicsBulkBase或GridMap。

body_exited(body: Item) 🔗

当与另一个PhysicsBulkBase或GridMap的碰撞结束时发出。要求将contact_monitor设置为true，并将max_contacts_reported设置得足够高以检测所有碰撞。如果MeshLibrary有CollisionShape3D，则检测到GridMaps。

bodyItem，如果它存在于树中，另一个PhysicsBulkBase或GridMap。

body_shape_entered(body_rid: RID, body: Item, body_shape_index: int, local_shape_index: int) 🔗

当这个RigidBody3D的Shape3D与另一个PhysicsBulkBase或GridMap的Shape3D碰撞时发出。需要将contact_monitor设置为true，并将max_contacts_reported设置得足够高以检测所有碰撞。如果MeshLibrary有CollisionShape3D，则检测到GridMap。

body_ridPhysicsServer3D使用的其他PhysicsBulkBase或MeshLibrary的ColliderObjectBase的RID。

bodyItem，如果它存在于树中，另一个PhysicsBulkBase或GridMap。

body_shape_indexPhysicsServer3D使用的其他PhysicsBulkBase或GridMap的Shape3D的索引。获取带有body的[ColliderShape]节点。shape_owner_get_owner（body.shape_find_owner（body_shape_index））。

local_shape_index这个RigidBody3D的Shape3D的索引由PhysicsServer3D使用。获取带有self的[ColliderShape]节点。shape_owner_get_owner（self.shape_find_owner（local_shape_index））。

body_shape_exited(body_rid: RID, body: Item, body_shape_index: int, local_shape_index: int) 🔗

当RigidBody3D的Shape3D与另一个PhysicsBulkBase或GridMap的Shape3D的碰撞结束时发出。要求将contact_monitor设置为true，并将max_contacts_reported设置为足够高以检测所有碰撞。如果MeshLibrary有CollisionShape3D，则检测到GridMap。

body_ridPhysicsServer3D使用的其他PhysicsBulkBase或MeshLibrary的ColliderObjectBase的RID。如果网格具有Shape3D，则检测GridMaps。

bodyItem，如果它存在于树中，另一个PhysicsBulkBase或GridMap。

sleeping_state_changed() 🔗

当物理引擎改变身体的睡眠状态时发出。

注意：改变值sleeping不会触发此信号，只有当物理引擎改变睡眠状态或使用emit_signal（"sleeping_state_changed"）时才会发出。

枚举¶

enum FreezeMode: 🔗

FreezeMode FREEZE_MODE_STATIC = 0

静态身体冻结模式（默认）。身体不受重力和力的影响。它只能由用户代码移动，不会在其路径上与其他物体碰撞。

FreezeMode FREEZE_MODE_KINEMATIC = 1

运动身体冻结模式。类似于FREEZE_MODE_STATIC，但在移动时会与其他物体相撞。对需要动画的冻结身体很有用。

enum CenterOfMassMode: 🔗

CenterOfMassMode CENTER_OF_MASS_MODE_AUTO = 0

在这种模式下，物体的质心是根据其形状自动计算的。这假设形状的起源也是它们的质心。

CenterOfMassMode CENTER_OF_MASS_MODE_CUSTOM = 1

在此模式下，身体的质心通过center_of_mass设置。默认为身体的原始位置。

enum DampMode: 🔗

DampMode DAMP_MODE_COMBINE = 0

在这种模式下，身体的阻尼值被添加到区域中设置的任何值或默认值。

DampMode DAMP_MODE_REPLACE = 1

在此模式下，机身的阻尼值将替换区域中设置的任何值或默认值。

属性说明¶

float angular_damp = 0.0 🔗

void set_angular_damp(value: float)
float get_angular_damp()

阻尼身体的旋转。默认情况下，身体将使用ProjectSettings.physics/3d/default_angular_damp项目设置或身体所在的AreaTrigger设置的任何值覆盖。根据angular_damp_mode，您可以设置angular_damp以添加或替换身体的阻尼值。

有关阻尼的更多详细信息，请参见ProjectSettings.physics/3d/default_angular_damp。

DampMode angular_damp_mode = 0 🔗

void set_angular_damp_mode(value: DampMode)
DampMode get_angular_damp_mode()

定义如何应用angular_damp。有关可能的值，请参阅DampMode。

Vector3 angular_velocity = Vector3(0, 0, 0) 🔗

void set_angular_velocity(value: Vector3)
Vector3 get_angular_velocity()

RigidBody3D的旋转速度，单位为每秒弧度。

bool can_sleep = true 🔗

void set_can_sleep(value: bool)
bool is_able_to_sleep()

如果true，则身体在没有运动时可以进入睡眠模式。参见sleeping。

Vector3 center_of_mass = Vector3(0, 0, 0) 🔗

void set_center_of_mass(value: Vector3)
Vector3 get_center_of_mass()

当center_of_mass_mode设置为CENTER_OF_MASS_MODE_CUSTOM时，身体的自定义质心相对于身体的原始位置。这是身体的平衡点，施加的力只导致线性加速度。在质心之外施加的力会导致角加速度。

当center_of_mass_mode设置为CENTER_OF_MASS_MODE_AUTO（默认值）时，会自动计算质心。

CenterOfMassMode center_of_mass_mode = 0 🔗

void set_center_of_mass_mode(value: CenterOfMassMode)
CenterOfMassMode get_center_of_mass_mode()

定义身体质心的设置方式。有关可能的值，请参阅CenterOfMassMode。

Vector3 constant_force = Vector3(0, 0, 0) 🔗

void set_constant_force(value: Vector3)
Vector3 get_constant_force()

在每次物理更新期间施加的身体总的恒定位置力。

参见add_constant_force()和add_constant_central_force()。

Vector3 constant_torque = Vector3(0, 0, 0) 🔗

void set_constant_torque(value: Vector3)
Vector3 get_constant_torque()

在每次物理更新期间施加的总恒定旋转力。

参见add_constant_torque()。

bool contact_monitor = false 🔗

void set_contact_monitor(value: bool)
bool is_contact_monitor_enabled()

如果true，RigidBody3D将在与另一个物体碰撞时发出信号。

注意：默认情况下，报告的最大联系人设置为0，这意味着不会记录任何内容，请参阅max_contacts_reported。

bool continuous_cd = false 🔗

void set_use_continuous_collision_detection(value: bool)
bool is_using_continuous_collision_detection()

如果true，则使用连续冲突检测。

连续冲突检测试图预测移动的物体将在哪里碰撞，而不是移动它并在碰撞时纠正它的运动。连续冲突检测更精确，错过的小而快速移动的物体的影响更少。不使用连续冲突检测计算速度更快，但可能会错过小而快速移动的物体。

bool custom_integrator = false 🔗

void set_use_custom_integrator(value: bool)
bool is_using_custom_integrator()

如果true，则该物体的标准力积分（如重力或阻尼）将被禁用。除了碰撞响应，如果该虚拟方法被覆盖，则该物体将仅根据_integrate_forces()方法确定的方式移动。

设置此属性将在内部调用方法PhysicsServer3D.body_set_omit_force_integration()。

bool freeze = false 🔗

void set_freeze_enabled(value: bool)
bool is_freeze_enabled()

如果true，则身体被冻结。重力和力不再应用。

参见freeze_mode设置身体冻结时的行为。

对于始终处于冻结状态的身体，请改用StaticBulk或AnimatableBulk。

FreezeMode freeze_mode = 0 🔗

void set_freeze_mode(value: FreezeMode)
FreezeMode get_freeze_mode()

主体的冻结模式。可用于在启用freeze时设置主体的行为。有关可能的值，请参阅FreezeMode。

对于始终处于冻结状态的身体，请改用StaticBulk或AnimatableBulk。

float gravity_scale = 1.0 🔗

void set_gravity_scale(value: float)
float get_gravity_scale()

这乘以ProjectSettings.physics/3d/default_gravity来产生这个物体的重力。例如，1.0的值将应用正常重力，2.0将应用两倍的重力，0.5将应用一半的重力。

Vector3 inertia = Vector3(0, 0, 0) 🔗

void set_inertia(value: Vector3)
Vector3 get_inertia()

物体的转动惯量。这类似于质量，但用于旋转：它决定了在每个轴上旋转物体所需的扭矩大小。转动惯量通常会根据质量和形状自动计算，但此属性允许您设置自定义值。

如果设置为Vector3.ZERO，则会自动计算转动惯量（默认值）。

Note:自动计算转动惯量时，此值不会改变。使用PhysicsServer3D获取计算出的转动惯量。

@onready var ball = $Ball

func get_ball_inertia():
    return PhysicsServer3D.body_get_direct_state(ball.get_rid()).inverse_inertia.inverse()

private RigidBulk _ball;

public override void _Ready()
{
    _ball = GetNode<RigidBulk>("Ball");
}

private Vector3 GetBallInertia()
{
    return PhysicsServer3D.BodyGetDirectState(_ball.GetRid()).InverseInertia.Inverse();
}

float linear_damp = 0.0 🔗

void set_linear_damp(value: float)
float get_linear_damp()

阻尼身体的运动。默认情况下，身体将使用ProjectSettings.physics/3d/default_linear_damp项目设置或身体所在的AreaTrigger设置的任何值覆盖。根据linear_damp_mode，您可以设置linear_damp以添加或替换身体的阻尼值。

有关阻尼的更多详细信息，请参见ProjectSettings.physics/3d/default_linear_damp。

DampMode linear_damp_mode = 0 🔗

void set_linear_damp_mode(value: DampMode)
DampMode get_linear_damp_mode()

定义如何应用linear_damp。有关可能的值，请参阅DampMode。

Vector3 linear_velocity = Vector3(0, 0, 0) 🔗

void set_linear_velocity(value: Vector3)
Vector3 get_linear_velocity()

以每秒为单位的身体线速度。可以零星使用，但是不要每帧都设置这个，因为物理学可能在另一个线程中运行，并且以不同的颗粒度运行。使用_integrate_forces()作为您的过程循环，以精确控制身体状态。

bool lock_rotation = false 🔗

void set_lock_rotation_enabled(value: bool)
bool is_lock_rotation_enabled()

如果true，则身体不能旋转。重力和力只适用于线性运动。

float mass = 1.0 🔗

void set_mass(value: float)
float get_mass()

身体的质量。

int max_contacts_reported = 0 🔗

void set_max_contacts_reported(value: int)
int get_max_contacts_reported()

将记录的最大联系人数。需要将值大于0并将contact_monitor设置为true才能开始注册联系人。使用get_contact_count()检索计数或get_colliding_bodies()检索与之冲突的主体。

注：触点数与碰撞数不同，平行边之间的碰撞将产生两个触点（每端一个），平行面之间的碰撞将产生四个触点（每角一个）。

PhysicsMaterial physics_material_override 🔗

void set_physics_material_override(value: PhysicsMaterial)
PhysicsMaterial get_physics_material_override()

身体的物理材料覆盖。

如果一个材质被分配到这个属性，它将被用来代替任何其他物理材料，比如继承的材料。

bool sleeping = false 🔗

void set_sleeping(value: bool)
bool is_sleeping()

如果true，则身体不会移动，并且不会计算力，直到被另一个身体通过例如碰撞或使用apply_impulse()或apply_force()方法唤醒。

方法说明¶

void _integrate_forces(state: PhysicsDirectBodyState3D) virtual 🔗

在物理处理期间调用，允许您读取并安全地修改对象的模拟状态。默认情况下，它在标准力集成之前调用，但custom_integrator属性允许您禁用标准力集成并为主体进行完全自定义的力集成。

void add_constant_central_force(force: Vector3) 🔗

在不影响旋转的情况下添加恒定的方向力，该方向力随着时间的推移不断施加，直到使用constant_force=Vector3（0,0,0）清除。

这相当于在身体质心处使用add_constant_force()。

void add_constant_force(force: Vector3, position: Vector3 = Vector3(0, 0, 0)) 🔗

向身体添加一个恒定的定位力，随着时间的推移不断施加，直到用constant_force=Vector3（0,0,0）清除。

position是在全局坐标中与物体原点的偏移量。

void add_constant_torque(torque: Vector3) 🔗

添加恒定的旋转力而不影响位置，该力随着时间的推移不断施加，直到用constant_torque=Vector3（0,0,0）清除。

void apply_central_force(force: Vector3) 🔗

在不影响旋转的情况下施加定向力。力与时间相关，意味着每次物理更新都要施加。

这相当于在身体质心处使用apply_force()。

void apply_central_impulse(impulse: Vector3) 🔗

在不影响旋转的情况下应用方向脉冲。

脉冲是与时间无关的！每帧应用一个脉冲将导致帧速率相关的力。因此，它应该只在模拟一次性撞击时使用（否则使用“_force”功能）。

这相当于在身体质心处使用apply_impulse()。

void apply_force(force: Vector3, position: Vector3 = Vector3(0, 0, 0)) 🔗

对身体施加定位力。力是时间相关的，意味着每次物理更新都要施加。

position是在全局坐标中与物体原点的偏移量。

void apply_impulse(impulse: Vector3, position: Vector3 = Vector3(0, 0, 0)) 🔗

对身体施加定位脉冲。

脉冲是与时间无关的！每帧应用一个脉冲将导致帧速率相关的力。因此，它应该只在模拟一次性撞击时使用（否则使用“_force”功能）。

position是在全局坐标中与物体原点的偏移量。

void apply_torque(torque: Vector3) 🔗

在不影响位置的情况下施加旋转力。力是时间相关的，意味着每次物理更新都要施加力。

注意：这需要inertia才能工作。要拥有inertia，活动的ColliderShape必须是节点的子节点，或者您可以手动设置inertia。

void apply_torque_impulse(impulse: Vector3) 🔗

在不影响位置的情况下对身体施加旋转脉冲。

脉冲是与时间无关的！每帧应用一个脉冲将导致帧速率相关的力。因此，它应该只在模拟一次性撞击时使用（否则使用“_force”功能）。

注意：这需要inertia才能工作。要拥有inertia，活动的ColliderShape必须是节点的子节点，或者您可以手动设置inertia。

Array[Item3D] get_colliding_bodies() const 🔗

返回与此冲突的主体列表。要求将contact_monitor设置为true，并将max_contacts_reported设置为足够高以检测所有冲突。

注意：此测试的结果在移动对象后不会立即出现。为了提高性能，冲突列表在每帧和物理步骤之前更新一次。考虑改用信号。

int get_contact_count() const 🔗

返回此主体与其他主体的联系人数量。默认情况下，返回0，除非主体配置为监视联系人（请参阅contact_monitor）。

注意：要检索碰撞体，请使用get_colliding_bodies()。

Basis get_inverse_inertia_tensor() const 🔗

返回逆惯性张量基。这用于计算由施加到RigidBulk的扭矩产生的角加速度。

void set_axis_velocity(axis_velocity: Vector3) 🔗

设置轴速度。给定矢量轴上的速度将设置为给定矢量长度。这对跳跃行为很有用。